В 1944 г. Николай Александрович Астров вернулся к идее создания мобильного тягача, способного буксировать прежде всего противотанковые артиллерийские системы, с обеспечением защиты экипажа и орудийного расчета от пуль и осколков. Опыт применения тягача Т-20 «Комсомолец» подтверждал актуальность выпуска такой машины в период разработки и освоения производства новых противотанковых систем повышенного могущества. Согласно постановлению Совета Министров СССР от 21 июня 1947 г., в ОКБ-40 под руководством Н.А. Астрова начались проектные работы по созданию полубронированного легкого артиллерийского тягача АТ-П («Объект 561»).

В этой машине в основном повторили компоновочные решения, апробированные на предвоенном «Комсомольце». Сварной корпус из броневой стали был разделен на кабину переднего расположения и платформу с шестью сиденьями для расчета. В крыше кабины имелись три люка: над местами механика-водителя (слева впереди), командира (слева сзади) и стрелка (справа). Они закрывались броневыми крышками, Платформа грузоподъемностью 1,2 т была образована боковыми вертикальными стенками, скрепленными с бортами корпуса» В заднем борту платформы сделали проем, закрывавшейся двустворчатой дверью. Сверху платформа могла закрываться брезентовым тентом.

Снаружи, вдоль бортов на надгусеничных полках, имелась возможность устанавливать ящики с боекомплектом орудия. В поперечной кормовой балке монтировалось тягово-сцепное устройство, обеспечивавшее быструю сцепку-расцепку с прицепом. В поперечной перегородке — передней стенке платформы находилась дверь для доступа к силовому агрегату, расположенному справа от места командира. Агрегат состоял из 6-цилиндрового карбюраторного двигателя ЗИЛ-123Ф мощностью 110 л.с., сцепления (главного фрикциона), 5-ступенчатой коробки передач и главной передачи с механизмами поворота — бортфрикционами, смонтированными на общем подрамнике, установленном в корпусе на резиновых подушках. Посредством зубчатых муфт бортфрикционы соединялись с борт-редукторами и двойными ведущими колесами цевочного зацепления. Траки — литые, со съемными грунтозацепами.

Ходовая часть включала (на борт) четыре опорных катка с торсионами и балансирами, установленными «против хода». Пятый задний опорный каток одновременно являлся направляющим-натяжным. Поддерживающие катки (по два на борт) были необрезиненными. Опорные катки — обрезиненные. Подвески передних катков снабжались амортизаторами. Тягач был вооружен 7,62-мм пулеметом СГМТ. У водителя и стрелка для обзора имелись стеклоблоки. Водитель также располагал ночным смотровым прибором. Над ним в люке мог устанавливаться защитный колпак от непогоды. В крышке люка командира размещался перископический смотровой прибор кругового обзора. Все члены экипажа располагались на сиденьях, имеющих два положения — верхнее и нижнее, по-боевому. На машинах поздних выпусков использовался двигатель ЗИЛ-152ФМ мощностью до 117 л.с. Часть машин снабдили бронекрышей над платформой. Полная масса тягача АТ-П с грузом составляла 7,2 т, масса буксируемого прицепа — 3,7 т, максимальная скорость — 53 км/ч.

Первые опытные образцы тягача изготовили в 1952 г. Серийно эти машины строили до 1962 г На базе АТ-П были разработаны и приняты на вооружение артиллерийские подвижные наблюдательные пункты АПНП-1 («Объект 563») «Рысь» и АПНП-2 («Объект- 565») «Ярус».